El tallo de los crinoideos se compone de numerosas piezas discoidales o artejos, unidos por ligamentos y recorridos por un canal central que contiene tejido neural y celómico.
Los tarsos suelen llevar en su último artejo un par de uñas, y, además, entre éstas se desarrollan a menudo ampollas, lóbulos o pelos táctiles, que reciben nombres diversos.
